1949年10月1日，中华人民共和国成立，当他听到北京开国大典的消息，欣喜之余给毛主席发去一封贺电：

毛主席：

先生英明领导，人民革命卒获辉煌胜利。

从此中国人民得到伟大领袖，中国富强有望，举世欢腾鼓舞，竭诚拥护。

煌向往衷心，尤为雀跃万丈。

敬电驰贺。

朱副主席、周总理请代致贺忱。

煌十月江（三日）电

1955年3月，卫立煌在香港收到周恩来总理的书信，在有关组织的周密安排下，于3月14日夜晚由香港九龙乘专轮到澳门，15日由澳门安全到达广州。

毛泽东主席得到卫立煌归国之消息，当即发去一电：

中央华南分局即送

卫俊如先生：

三月十六日电报收到，先生返国，甚表欢迎，盼望早日来京，藉图良晤。

如有兴趣，可沿途看看情况，于月底或下月初到京，也是好的。

毛泽东3月27日

卫立煌先生回归祖国，受到党和国家主要领导人毛泽东、刘少奇、周恩来、朱德等人的接见和宴请。

并参观了石景山钢铁厂、十三陵水库等重要工程。

回国之后卫立煌先后曾担任全国政协常委、国防委员会委员、第二届人大代表、国防委员会副主席等职。

毛泽东主席在《论十大关系》一文中讲到：&ldo;像卫立煌、翁文灏这样有爱国心的国民党军政人员，我们应该继续调动他们的积极性。

&rdo;毛泽东主席对卫立煌先生以极高的评价。

1960年元月17日卫立煌先生因患心肌梗塞并发肺炎。

医治无效，在北京逝世，终年63岁。

元月20日，首都各界上千人在北京中山公园公祭卫立煌先生，由周恩来总理主祭，陪祭的有全国人大副委员长郭沫若、李维汉、陈叔通，国务院副总理陈毅、习仲勋，国防委员会副主席张治中、傅作义，政协全国委员会副主席包尔汉，民革中央常务委员刘文辉、蒋光鼐等。